Вполне возможно, что прогорела прокладка на выпуске. Где именно, не могу сказать, надо слушать. А при нагреве, естественно, что звук пропадает, так как нагревается выпускная система и зазор, через который выхлоп проходит, уменьшается или исчезает. Если разбираетесь сами, осмотрите на яме систему выхлопа, и подтяните крепления соединений. Если нет - в автосервис!